อินฟันเตเอนรีเก (หรือเจ้าชายเฮนรี) ราชนาวิก (โปรตุเกส: Henrique o Navegador) (4 มีนาคม ค.ศ. 1394 - 13 พฤศจิกายน ค.ศ. 1460) เป็น “อินฟันเต” (เจ้าชาย) แห่งราชวงศ์อาวิซ (House of Aviz) ผู้มีบทบาทสำคัญในจักรวรรดิโปรตุเกสยุคแรก โดยเฉพาะในการเดินทางทำสำรวจไปทั่วโลก
อินฟันเตเอนรีเกเป็นพระราชโอรสพระองค์ที่สามในพระเจ้าโจเอาที่ 1 แห่งโปรตุเกสผู้ก่อตั้งราชวงศ์อาวิซและฟิลิปปาแห่งแลงแคสเตอร์ธิดาของจอห์นแห่งกอนท์ ดยุกที่ 1 แห่งแลงแคสเตอร์ แห่งอังกฤษ อินฟันเตเอนรีเกทรงยุให้พระราชบิดาพิชิตเซวตา (ค.ศ. 1415) ซึ่งเป็นเมืองท่าในแอฟริกาเหนือของมุสลิมตรงข้ามกับช่องแคบยิบรอลตาร์จากคาบสมุทรไอบีเรียซึ่งเป็นผลทำให้ทรงมีความเข้าใจถึงผลประโยชน์ที่จะได้จากการใช้เส้นทางการค้าที่ยุติลงในทะเลทรายซาฮาราและทรงมีความสนพระทัยอย่างมุ่งมั่นกับทวีปแอฟริกาโดยทั่วไป และทรงมีความตื่นพระทัยเป็นอันมากกับตำนานคริสเตียนเกี่ยวกับเพรสเตอร์ จอห์นและการขยายตัวทางการค้าของโปรตุเกส
เชื่อกันว่าอินฟันเตเอนรีเกทรงรวบรวมกลุ่มนักเดินเรือและนักเขียนแผนที่ที่คฤหาสน์ของพระองค์ที่แหลมซาเกรส พระองค์ทรงจ้างนักเขียนแผนที่เพื่อช่วยในการเขียนแผนที่ของฝั่งทะเลของมอริเตเนียหลังจากการสำรวจที่ทรงส่งไป แต่ก็มิได้เป็นศูนย์กลางของวิทยาการการเดินเรือหรือสถานที่สำหรับดูดาวอย่างที่เข้าใจกันในสมัยใหม่ หรือเป็นศูนย์การเดินเรือที่มีโครงสร้างที่มีระบบ พระองค์ทรงได้รับการบรรยายว่าทรงเป็นผู้มีความสมถะ พระสุรเสียงเบาและเป็นผู้เคร่งขรึม ทรงเป็นผู้มีคุณธรรมดีหลายประการและไม่เคยทรงปล่อยให้คนยากจนที่มาเข้าเฝ้ากลับไปมือเปล่า
