วงดนตรีกรมประชาสัมพันธ์ หรือวงดนตรีกรมโฆษณาการเดิม ก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 20 พฤศจิกายน พ.ศ. 2482 โดยเอื้อ สุนทรสนาน, เวส สุนทรจามร และคณะนักดนตรีวงไทยฟิล์ม ของบริษัท ภาพยนตร์ไทยฟิล์ม จำกัด ซึ่งต้องปิดกิจการลง โดยหลวงสุขุมนัยประดิษฐ ชักชวนให้สมาชิกวง ย้ายเข้าไปสังกัดกรมโฆษณาการ และมีหน้าที่บรรเลงเพลงส่งกระจายเสียง ทางสถานีวิทยุกระจายเสียงกรมโฆษณาการ และงานบันเทิงรื่นเริงและงานเต้นรำ ตามคำขอของหน่วยราชการต่างๆ โดยในช่วงนั้นยังคงบรรเลงเพลงสากลที่นำโน้ต และเนื้อเพลงมาจากวงไทยฟิล์ม และเพลงไทยสากลที่มีชื่อเสียงจากภาพยนตร์
ในระยะแรก นักดนตรีกรมโฆษณาการ จึงเป็นชุดเดียวกับนักดนตรีจากวงไทยฟิล์ม ซึ่งล้วนแต่เป็นข้าราชการสังกัดกรมศิลปากร โดยมีเอื้อ สุนทรสนาน เป็นหัวหน้าวง และคณะซึ่งประกอบด้วย สังเวียน แก้วทิพย์, สมบูรณ์ ดวงสวัสดิ์, เวส สุนทรจามร, ภิญโญ สุนทรวาท, สริ ยงยุทธ, คีติ คีตากร, สภา กล่อมอาภา, สมบูรณ์ ศิริภาค, ทองอยู่ ปิยะสกุล และสมพงษ์ ทิพยกะลิน ส่วนจำปา เล้มสำราญ มาจากกองดุริยางค์ทหารบก
ส่วนนักร้องของวงในยุคถัดมาได้แก่ รุจี อุทัยกร, มัณฑนา โมรากุล, ล้วน ควันธรรม, สุภาพ รัศมีทัต จนในปี พ.ศ. 2491 จึงมีนักร้องเข้าร่วมวงดนตรีเพิ่มขึ้นคือ ชวลี ช่วงวิทย์, สุปาณี พุกสมบุญ, วินัย จุลละบุษปะ, เพ็ญศรี พุ่มชูศรี, จันทนา โอบายะวาทย์, จุรี โอศิริ และเลิศ ประสมทรัพย์ ต่อมาในปี พ.ศ. 2495 กรมโฆษณาการเปลี่ยนชื่อเป็นกรมประชาสัมพันธ์ วงดนตรีจึงเปลี่ยนชื่อตามกรมเป็นวงดนตรีกรมประชาสัมพันธ์ และเพิ่มสมาชิกคือ พูลศรี เจริญพงษ์, วรนุช อารีย์, ศรีสุดา รัชตะวรรณ และสมศักดิ์ เทพานนท์ เข้ามาทดแทนนักร้องที่ลาออกไป
นับตั้งแต่ปี พ.ศ. 2500 เป็นต้นมา นับว่าเป็นยุคเฟื่องฟูของบทเพลงกรมประชาสัมพันธ์ หรือวงสุนทราภรณ์ นักร้องที่เข้ามาในระยะนี้จนถึงปัจจุบัน มีทั้งส่วนที่บรรจุเป็นข้าราชการ ในตำแหน่งคีตศิลปิน และมิได้เข้ารับราชการ ประกอบด้วย รวงทอง ทองลั่นธม, มาริษา อมาตยกุล, บุษยา รังสี และหม่อมราชวงศ์ถนัดศรี สวัสดิวัตน์ จากนั้นจึงเริ่มต้นยุคของดาวรุ่ง อาทิ ยรรยงค์ เสลานนท์, รุ่งฤดี แพ่งผ่องใส, ศรวณี โพธิเทศ, อโศก สุขศิริพรฤทธิ์, จั่นทิพย์ สุถินบุตร, พรรณี สกุลชาคร, สุรพล วันประเสริฐ และโฉมฉาย อรุณฉาน เป็นต้น
ปัจจุบัน วงดนตรีกรมประชาสัมพันธ์ สังกัดฝ่ายดนตรีสากล ส่วนบริหารการดนตรี สถานีวิทยุกระจายเสียงแห่งประเทศไทย กรมประชาสัมพันธ์ และโฉมฉาย อรุณฉาน (นิตยา อรุณวงศ์) เป็นหัวหน้าวงดนตรีฯ คนปัจจุบัน สำหรับนักร้องที่ร่วมงานกับวง นอกจากจะมีนักร้องในอดีต อย่างวรนุช อารีย์, มาริษา อมาตยกุล, อโศก สุขศิริพรฤทธิ์, จั่นทิพย์ สุถินบุตร, พรรณี สกุลชาคร ฯลฯ แล้ว ยังเปิดโอกาสให้เยาวชน และผู้มีความสามารถในการขับร้อง มาร่วมขับร้องกับวง ในโอกาสต่างๆ อีกด้วย
โดยนอกจากจะรับบรรเลงในงานรื่นเริงต่างๆ แล้ว ยังมีรายการโทรทัศน์ เสียงสวรรค์ตะวันฉาย (เดิมชื่อ เสียงสวรรค์เมื่อวันวาน) ออกอากาศทุกวันศุกร์ เวลา 23.00 - 00.00 น. ทางสถานีวิทยุโทรทัศน์แห่งประเทศไทย และรายการวิทยุ เพลงเพลินใจ ออกอากาศทุกวันพฤหัสบดีและวันเสาร์ ในเวลา 23.00 - 24.00 น. ทางสถานีวิทยุกระจายเสียงแห่งประเทศไทย ความถี่เอเอ็ม 819 กิโลเฮิร์ตซ์ ดำเนินรายการโดย คณะทำงานส่วนบริหารการดนตรี และรายการ หัสดนตรีกรมประชาสัมพันธ์ ทางความถี่เอเอ็ม 819 กิโลเฮิร์ตซ์ ออกอากาศในภาคบ่ายวันอังคารและวันศุกร์ ส่วนภาคค่ำในวันอังคารและวันพฤหัสบดี เวลา 23.10 - 24.00 น. ทางเอฟเอ็ม 92.5 เมกะเฮิร์ตซ์ และเอเอ็ม 891 กิโลเฮิร์ตซ์
