กิจการการลูกเสือ ได้อุบัติขึ้นเป็นแห่งแรกของโลก โดยลอร์ดเบเดน โพเอลล์ (อังกฤษ: Lord Baden Powell) เรียกย่อว่า "บี พี" ที่ประเทศอังกฤษ เมื่อปี พ.ศ. 2450 (ค.ศ. 1907) สืบเนื่องจากการรบกับพวกบัวร์ (Boar) ในการรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ที่แอฟริกาใต้ในปี พ.ศ. 2442 ซึ่งบี พี ได้ตั้งกองทหารเด็กให้ช่วยสอดแนมการรบ จนรบชนะข้าศึกเมื่อกลับไปประเทศอังกฤษ ในปี พ.ศ. 2450 จึงได้ทดลองนำเด็กชาย 20 คน ไปอยู่ค่ายพักแรมที่เกาะบราวน์ซี (อังกฤษ: Browmsea Islands) ซึ่งได้ผลดีตามที่คาดหมายไว้ ปี พ.ศ. 2451 บี พี จึงได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นครั้งแรกของโลก ที่ประเทศอังกฤษ
ผู้ก่อตั้งลูกเสือโลกคือ ลอร์ด เบเดน โพเอลล์ ( บี.พี. ) ชาวอังกฤษ ( เกิด 22 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2400 ) ในวัยเด็กโพเอลล์ ชอบท่องเที่ยวพักแรม จึงรักธรรมชาติ ชอบร้องเพลง และมีความรู้ในการใช้แผนที่เป็นอย่างดี เมื่ออายุ 19 ปี ได้รับราชการทหารเป็นร้อยตรี ไปประจำการ ณ ประเทศอินเดียและแอฟริกา โพเอลล์เป็นทหาร มีเงินเดือนน้อยจึงรู้จักใช้จ่ายอย่างประหยัด เข้มแข็งและอดทน หลังจากปลดประจำการแล้ว ได้นำประสบการณ์ตอนเป็นทหาร เช่น การฝึกสอนเด็กๆ ให้รู้จักทำหน้าที่เป็นผู้สื่อข่าว และเป็นผู้บำเพ็ญประโยชน์ มาพัฒนาแนวคิดเป็นขบวนการลูกเสือ โดยในปี พ.ศ. 2450 โพเอลล์ได้รวบรวมเด็ก 20 คน ให้ไปอยู่กับเขาที่เกาะบราวน์ซี ในช่องแคบอังกฤษ ซึ่งนับเป็นการพักแรมครั้งแรกของลูกเสือ และต่อมาได้มีการก่อตั้งกองลูกเสือขึ้นอย่างจริงจัง โพเอลล์ ใช้ชีวิตในบั้นปลายอยู่ที่เคนยา แอฟริกา ในช่วงอายุ 80 ปี และถึงแก่กรรม เมื่อวันที่ 8 มกราคม พ.ศ. 2485 ที่ประเทศเคนยา
พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้พระราชทานกำเนิดลูกเสือไทยขึ้นเมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 โดยทรงตั้งกองลูกเสือกองแรกขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง (วชิราวุธวิทยาลัย ในปัจจุบัน) และจัดตั้งกองลูกเสือตามโรงเรียน ต่าง ๆ ให้กำหนดข้อบังคับลักษณะปกครองลูกเสือขึ้น รวมทั้งพระราชทาน คำขวัญให้ลูกเสือว่า “เสียชีพ อย่าเสียสัตย์ ”
กิจการลูกเสือในประเทศไทยยังคงได้รับการสืบสานให้เจริญก้าวหน้ามาโดยลำดับนับจนปัจจุบัน โดยมี พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ทรงเป็นประมุขคณะลูกเสือแห่งชาติ และ สมเด็จพระเจ้าภคินีเธอ เจ้าฟ้าเพชรรัตนราชสุดา สิริโสภาพัณณวดี ทรงเป็นองค์อุปถัมภ์คณะลูกเสือแห่งชาติ
ลูกเสือ คือ เยาวชนชายและหญิงอายุระหว่าง 8 – 25 ปี ที่รับการฝึกอบรมตามหลักสูตรวิชาลูกเสือ โดยยึดมั่นในหลักการ (Principle) วิธีการ (Method) และวัตถุประสงค์ (Purpose) ของการลูกเสือ (Scouting) อย่างเคร่งครัดตามพระราชบัญญัติลูกเสือ พ.ศ. 2551 และข้อบังคับคณะลูกเสือแห่งชาติว่าด้วยการปกครอง หลักสูตรและวิชาพิเศษลูกเสือ พ.ศ. 2509 ได้กำหนดประเภทและเหล่าลูกเสือว่า ลูกเสือมี 4 ประเภท คือ สำรอง สามัญ สามัญรุ่นใหญ่ วิสามัญ และอาจจัดให้มีลูกเสือเหล่าสมุทร และลูกเสือเหล่าอากาศได้ สำหรับลูกเสือที่เป็นหญิง อาจใช้ชื่อเรียกว่า เนตรนารี หรือชื่ออื่นซึ่งได้รับความเห็นชอบจากคณะกรรมการบริหารลูกเสือแห่งชาติให้หมายถึง ลูกเสือที่เป็นหญิงด้วย
