ราชอาณาจักรอาร์ล (อังกฤษ: Kingdom of Arles หรือ Arelat) เป็นราชอาณาจักรในแฟรงค์ในบริเวณอาร์ล ที่ก่อตั้งขึ้นในปี ค.ศ. 933 จากดินแดนที่เดิมที่เดิมเป็นทางตอนใต้ของราชอาณาจักรบูร์กอญ ที่ตรงกับบริเวณที่ในปัจจุบันเป็นแคว้นโรนาลป์, พรอว็องซาลป์โกตดาซูร์ และฟร็องช์-กงเต ราชอาณาจักรปกครองเป็นอิสระมาจนกระทั่งเปี ค.ศ. 1032
ในปี ค.ศ. 888 โรดอล์ฟ เคานต์แห่งโอแซร์ก่อตั้งราชอาณาจักรบูร์กอญเหนือ (Bourgogne Transjurane) ในปี ค.ศ. 933 อูกแห่งอาร์ล (Hugh of Italy หรือ "Hugues de Provence") ยกราชอาณาจักรให้แก่รูดอล์ฟที่ 2 แห่งบูร์กอญ ผู้รวบรวมดินแดนทางตอนใต้ของบูร์กอญและก่อตั้งเป็นราชอาณาจักรใหม่ชื่อ “ราชอาณาจักรอาร์ล” ในปี ค.ศ. 937 คอนราดแห่งบูร์กอญก็ขึ้นครองราชย์ต่อจากรูดอล์ฟ ตามด้วยรูดอล์ฟที่ 3 แห่งบูร์กอญ
ในปี ค.ศ. 1032 เมื่อรูดอล์ฟที่ 3 แห่งบูร์กอญเสด็จสวรรคต ราชอาณาจักรอาร์ลก็ตกไปเป็นส่วนหนึ่งของจักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ในรัชสมัยของสมเด็จพระจักรพรรดิคอนราดที่ 2 แม้ว่าผู้ครองราชย์ต่อจากจักรพรรดิคอนราดจะถือพระองค์ว่าเป็นพระมหากษัตริย์แห่งอาร์ล แต่ก็ไม่มีผู้ใดที่เสด็จมาทำพิธีบรมราชาภิเษกในมหาวิหาร ราชอาณาจักรปกครองตนอย่างค่อนข้างอิสระ ยกเว้นแต่สมเด็จพระจักรพรรดิฟรีดริชที่ 1 ผู้มาทำพิธีบรมราชาภิเษกในปี ค.ศ. 1178 เป็นพระมหากษัตริย์แห่งอาร์ลโดยสังฆราชแห่งอาร์ล
ระหว่างคริสต์ศตวรรษที่ 11 จนถึงปลายคริสต์ศตวรรษที่ 14 หลายส่วนของราชอาณาจักรก็แยกตัวออกไป ได้แก่ พรอว็องส์, วีวาแร, ลียง-แน, โดฟีเน, ซาวอย, ฟร็องช์-กงเต และทางตะวันตกของสวิตเซอร์แลนด์ จากนั้นส่วนใหญ่ของดินแดนบูร์กอญใต้ก็ถูกผนวกเข้าเป็นส่วนหนึ่งของฝรั่งเศส ขณะที่ทางตะวันออกของบูร์กอญเหนือตกไปเป็นของตระกูลเซริงเงิน (Z?hringen) และฮับส์บูร์ก
ในปี ค.ศ. 1361 สมเด็จพระจักรพรรดิคาร์ลที่ 4 แห่งโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ ก็แยกอาณาจักรเคานต์แห่งซาวอยออกจากราชอาณาจักร ในปี ค.ศ. 1365 จักรพรรดิคาร์ลก็ได้รับการสวมมงกุฎเป็นพระมหากษัตริย์แห่งอาร์ล แต่ในปี ค.ศ. 1378 พระองค์ก็ทรงแต่งตั้งมกุฎราชกุมารแห่งฝรั่งเศส (ต่อมาพระเจ้าชาร์ลส์ที่ 6 แห่งฝรั่งเศส) ให้เป็นอุปราช (Imperial vicar) ถาวรของราชอาณาจักร ตั้งแต่บัดนั้นเป็นต้นมาราชอาณาจักรอาร์ลก็เหลือเพียงตัวอักษร
