ราชรัฐลิพเพอ (เยอรมัน: F?rstentum Lippe, อังกฤษ: Principality of Lippe) เป็นอดีตอาณาจักรที่เดิมเป็นรัฐในเครือจักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ ราชรัฐลิพเพอก่อตั้งขึ้นในปี ค.ศ. 1123 และมาสิ้นสุดลงในปี ค.ศ. 1918 ราชรัฐลิพเพอตั้งอยู่ระหว่างแม่น้ำเวเซอร์และทางตอนใต้ของป่าทิวโทแบร์กในบริเวณที่ปัจจุบันอยู่ในประเทศเยอรมนี
ผู้ก่อตั้งลิพเพอคือแบร์นฮาร์ดที่ 1 ผู้ได้รับพระราชทานสิทธิดินแดนจากสมเด็จพระจักรพรรดิโลแธร์ที่ 3 แห่งโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ในปี ค.ศ. 1123 จากนั้นแบร์นฮาร์ดตั้งตนเป็นลอร์ดแห่งลิพเพอ ผู้สืบเชื้อสายต่อมาก็ขยายดินแดนไปรวมอาณาจักรเคานท์หลายอาณาจักร ประมุขคนแรกที่ใช้ตำแหน่งเคานท์แห่งลิพเพอคนแรกคือไซมอนที่ 5
หลังจากไซมอนที่ 6 เสียชีวิตในปี ค.ศ. 1613 แล้วลิพเพอก็ถูกแบ่งออกเป็นสามอาณาจักรเคานท์ โดยไซมอนที่ 7 ได้ลิพเพอ-เด็ทโมลด์, เคานท์ออตโตได้ลิพเพอ-บราเคอ (Lippe-Brake) และ เคานท์ฟิลิปได้ลิพเพอ-อัลแวร์ดิซเซ็น (Lippe-Alverdissen) ในปี ค.ศ. 1709 ลิพเพอ-บราเคอกลับมารวมกับสายลิพเพอ-เด็ทโมลด์ อีกสายหนึ่งของตระกูลก่อตั้งขึ้นโดยเคานท์ยอปสท์ แฮร์มันบุตรชายของไซมอนที่ 7 ผู้ก่อตั้งลิพเพอ-บีสเตอร์เฟลด์ (Lippe-Biesterfeld)
ในปี ค.ศ. 1789 เคานท์แห่งลิพเพอ-เด็ทโมลด์ก็ได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็นเจ้าแห่งจักรวรรดิ (F?rst หรือ prince of the empire)
หลังจากที่เป็นสมาชิกของจักรวรรดิเยอรมันในปี ค.ศ. 1871 ได้ไม่นาน สายลิพเพอ-เด็ทโมลด์ก็สิ้นสุดลงเมื่อวันที่ 20 กรกฎาคม ค.ศ. 1895 ซึ่งทำให้เกิดความขัดแย้งในเรื่องผู้สืบครองระหว่างสายชอมบวร์ก-ลิพเพอ และ ลิพเพอ-บีสเตอร์เฟลด์ ศาลจักรวรรดิในไลพซิกในปี ค.ศ. 1905 ตัดสินให้ดินแดนตกไปเป็นของสายลิพเพอ-บีสเตอร์เฟลด์ที่เมื่อมาถึงช่วงนั้นไม่มีดินแดนที่เป็นอิสระของตนเอง
ราชรัฐลิพเพอมาสิ้นสุดลงเมื่อวันที่ 12 พฤศจิกายน ค.ศ. 1918 เมื่อลีโอโพลด์ที่ 4 เจ้าชายแห่งลิพเพอสละสิทธิในการปกครอง ลิพเพอกลายมาเป็นรัฐอิสระลิพเพอ (Free State of Lippe)
