อันดอร์ราเป็นประเทศขนาดเล็กในยุโรป เดิมเป็นดินแดนที่ปกครองด้วยระบบฟิวดัล อยู่ภายใต้การปกครองของบิชอปแห่งอูร์เดลและประมุขของฝรั่งเศส ภายหลังจึงยุติการปกครองระบอบฟิวดัล เป็นรัฐเอกราชโดยสมบูรณ์และเข้าเป็นสมาชิกของสหประชาชาติเมื่อ พ.ศ. 2536
ดินแดนที่เป็นประเทศอันดอร์ราในปัจจุบัน เริ่มเป็นที่รู้จักตั้งแต่สมัยโรมัน โดยชาวโรมันเรียกกลุ่มชนในบริเวณนี้ว่าชาวอันดอเซียน ภายหลังดินแดนนี้ถูกชาวมัวร์ที่นับถือศาสนาอิสลามยึดครองจนกระทั่งจักรพรรดิชาร์เลอมาญขับไล่ชาวมัวร์ออกไปได้เมื่อ พ.ศ. 1344 ในสมัยพระเจ้าชาร์ลที่ 2 ทรงให้เคาน์แห่งอูเดลปกครองอันดอร์ราในฐานะลอร์ด
จนกระทั่ง พ.ศ. 1497 ทายาทของเคาน์แห่งอูเดลได้ยกอันดอร์ราให้บิชอปแห่งอูเดล ภายหลังเคาน์แห่งฟัวซึ่งเป็นทายาทอีกคนหนึ่งของเคาน์แห่งอูเดลได้เรียกร้องสิทธิในการปกครองอันดอร์ราจึงเกิดปัญหาความตึงเครียดขึ้น จนกระทั่งมีการประนีประนอมกันได้ใน พ.ศ. 1871 โดยทั้งสองฝ่ายมีอำนาจปกครองร่วมกัน บิชอปแห่งอูเดลซึ่งเป็นฝ่ายสเปนยังได้สิทธิปกครองอันดอร์รา ส่วนทางฝ่ายฝรั่งเศส สิทธินี้เป็นของกษัตริย์ฝรั่งเศสเมื่อทายาทคนหนึ่งของเคาน์แห่งฟัวได้ขึ้นครองราชย์เป็นพระเจ้าเฮนรี่ที่ 4
เมื่อเกิดการปฏวัติฝรั่งเศสเมื่อ พ.ศ. 2336 รัฐบาลปฏิวัติสละสิทธิ์ในการปกครองอันดอร์รา จนกระทั่งฝรั่งเศสเปลี่ยนกลับมาปกครองแบบกษัตริย์อีกครั้งใน พ.ศ. 2349 จักรพรรดินโปเลียนที่ 1 จึงรื้อฟื้นความสัมพันธ์กับอันดอร์ราและใช้สิทธิของประมุขฝรั่งเศสปกครองอันดอร์ราอีกครั้งและคงสิทธินี้เรื่อยมาแม้ว่าภายหลังฝรั่งเศสจะกลับไปปกครองแบบสาธารณรัฐอีก
อันดอร์ราเป็นดินแดนที่แทบจะอยู่อย่างโดดเดี่ยวถูกตัดขาดจากกิจกรรมภายนอก ในระหว่างสงครามโลกทั้งสองครั้งโดยดำรงความเป็นกลางไว้ได้ และจากการที่ฝรั่งเศสมีบทบาทในการปกครองด้วยทำให้อันดอร์ราไม่ได้รับผลกระทบจากสงครามกลางเมืองสเปน
อันดอร์ราเป็นประเทศสุดท้ายในยุโรปที่ปกครองด้วยระบอบฟิวดัล การปฏิรูปการเมืองในอันดอร์ราเกิดขึ้นเมื่อ พ.ศ. 2523 มีการเลือกสมาชิกสภาปกครอง มีการร่างรัฐธรรมนูญใหม่ อันดอร์รามีการลงประชามติเพื่อรับรองร่างรัฐธรรมนูญเมื่อ 10 มีนาคม พ.ศ. 2536 ซึ่งเสียงส่วนใหญ่เห็นชอบ จึงมีการประกาศใช้เมื่อ 4 พฤษภาคม พ.ศ. 2536 เมื่อประมุขแห่งฝรั่งเศสและบิชอปแห่งอูร์เดลลงนามรับรองจึงถือว่าการปกครองระบอบฟิวดัลในอันดอร์ราสิ้นสุดลง อันดอร์ราเข้าเป็นสมาชิกสหประชาชาติเมื่อเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2536 และจัดการเลือกตั้งทั่วไปตามรัฐธรรมนูญฉบับใหม่ครั้งแรกเมื่อ 12 ธันวาคม พ.ศ. 2536
