คูเมือง หรือ คูปราสาท (อังกฤษ: moat) คือร่องน้ำกว้างและลึกที่อาจจะเป็นคูแห้งหรือที่มีน้ำขังที่ขุดขึ้นรอบปราสาท, สิ่งก่อสร้าง หรือ เมือง เพื่อใช้เป็นระบบการป้องกันจากการโจมตีจากบุคคลภายนอก ในบางกรณีคูก็อาจจะวิวัฒนาการไปเป็นระบบการป้องกันทางน้ำอันซับซ้อนที่อาจจะรวมทั้งทะเลสาบขุดหรือธรรมชาติ, เขื่อน หรือประตูน้ำ แต่ในปราสาทสมัยต่อมาคูรอบปราสาทอาจจะเป็นเพียงสิ่งตกแต่งเพื่อความงามเท่านั้น
หลักฐานของคูที่เก่าที่สุดพบรอบป้อมอียิปต์โบราณ เช่นที่ป้อมบูเฮนที่ขุดพบที่นิวเบีย นอกจากนั้นก็ยังพบที่บาบิโลน และในประติมากรรมภาพนูนของอียิปต์โบราณ, อัสซีเรีย และในสิ่งก่อสร้างในอารยธรรมบริเวณนั้น
จากขุดค้นทางโบราณคดีก็พบคูที่ขุดรอบปราสาท หรือ ระบบป้อมปราการที่เป็นส่วนหนึ่งของระบบการป้องกันที่ตั้งอยู่ติดกับกำแพงด้านนอก ถ้าสะดวกคูก็จะเป็นคูน้ำ การมีคูทำให้ยากโจมตีกำแพง หรือการใช้อาวุธที่ช่วยในการปีนกำแพงเช่นหอล้อมเมืองเคลื่อนที่ (siege tower) หรือ ไม้กระทุ้งกำแพง (Battering ram) ซึ่งเป็นอาวุธที่ต้องนำมาจ่อที่กำแพงจึงจะใช้ได้ นอกจากนั้นคูที่เป็นน้ำยังทำให้ยากพยายามขุดอุโมงค์ภายใต้กำแพงเพื่อทำการระเบิดทลายกำแพงได่อย่างมีประสิทธิภาพ
ในภาษาอังกฤษคำว่า “Moat” แผลงมาจากคำในภาษาอังกฤษกลางที่แผลงมาจากคำในภาษาฝรั่งเศสว่า “motte” ที่แปลว่า “เนิน” ที่เดิมหมายถึงเนินกลางปราสาทที่เป็นที่ตั้งป้อม ต่อมาคำนี้แผลงมามีความหมายว่าวงคูแห้งที่ขุดขึ้นรอบปราสาท นอกจากนั้นคำว่า “Moat” ก็ยังหมายถึงภูมิสัณฐานที่คล้ายกับสิ่งที่มนุษย์สร้างขึ้น หรือ รูปทรงทางสถาปัตยกรรมที่คล้ายคลึงกับคูล้อม
คูมีทั้งคูแห้งและคูที่มีน้ำ แต่ระบบการป้องกันด้วยคูน้ำที่ซับซ้อนและกว้างขึ้นทำให้ตัวสิ่งก่อสร้างลอยอยู่กลางน้ำที่ทำให้เกิดลักษณะสถาปัตยกรรมที่เรียกว่า “ปราสาทน้ำ” (Water Castle) บางครั้งน้ำที่ใช้ในคูก็อาจจะดึงมาจากแหล่งน้ำธรรมชาติ หรือการใช้เกาะ หรือ กั้นเขื่อนเพื่อทำให้เกิดผืนดินที่เป็นเกาะ เช่นที่ปราสาทเบิร์คแคมสเตดที่แสดงให้เห็นถึงการวิวัฒนการดังว่าในยุคแรก และต่อมาที่ปราสาทแคร์ฟิลลีในเวลส์ หรือที่ปราสาทเคนิลเวิร์ธอันมีระบบคูน้ำป้องกันที่ใช้เขื่อนควบคุมการไหลเวียนของน้ำ เกาะเทียม (Crann?g) ก็เป็นระบบคูป้องกันปราสาทอีกระบบหนึ่ง ที่ตัวปราสาทแทบจะโผล่ขึ้นมากลางน้ำ เช่นที่ปราสาทคอร์เน็ทในเกิร์นซีย์ที่คูป้องกันประสาทเป็นทะเล
ปราสาทที่มีคูหรือล้อมรอบด้วยทะเลสาบเทียมเป็นสิ่งที่นิยมสร้างกันในอังกฤษ, สกอตแลนด์ และ เวลส์, กลุ่มประเทศแผ่นดินต่ำ, เยอรมนี, ออสเตรีย และ เดนมาร์ค
หลังยุคกลางการออกแบบป้อมเพื่อป้องกันจากการโจมตีด้วยลูกระเบิดมักจะเป็นคูแห้ง และ บางครั้งก็อาจจะมีน้ำบ้างเช่นป้อมที่โอโลมุค ส่วนป้อมหลายเหลี่ยมในคริสต์ศตวรรษที่ 19 เป็นป้อมที่เหมาะกับการใช้คูแห้ง
ในสมัยต่อมาเมื่อปราสาทเปลี่ยนไปเป็นวังหรือคฤหาสน์ที่ไม่มีประโยชน์ใช้สอยทางด้านการป้องกันทางการทหารแล้ว แต่เป็นสถานที่สำหรับรับแขกและเป็นที่พำนักอาศัย คูรอบปราสาทหรือทะเลสาบก็กลายมาเป็นสิ่งตกแต่งแทนที่ แม้มาถึงคริสต์ศตวรรษที่ 17 การก่อสร้างวังเพื่อความสำราญก็ยังคงสร้างให้มีคูล้อมรอบ เช่นคฤหาสน์โวซ์-เลอ-วิคงต์ที่ยังคงล้อมรอบด้วยคูน้ำแบบโบราณที่แยก “ประธานมณฑล” และเชื่อมด้วยสะพาน
ปราสาทญี่ปุ่นมักจะมีระบบคูที่ซับซ้อน หรือบางครั้งอาจจะมีคูหลายคูที่วางเป็นวงซ้อนรอบตัวปราสาท และแต่ละชั้นอาจจะเป็นผังที่มีลักษณะแตกต่างกันที่ออกแบบผสานไปกับลักษณะของสวนภูมิทัศน์ ปราสาทญี่ปุ่นอาจจะมีคูล้อมรอบถึงสามชั้น ชั้นนอกสุดมักจะป้องกันสิ่งก่อสร้างอื่นๆ ด้วยที่นอกไปจากปราสาท
แม้ว่าปราสาทจะเป็นศูนย์กลางสำคัญของเมืองแต่ละเมืองที่ตั้งอยู่ คูปราสาทก็เป็นส่วนสำคัญของการคมนาคมทางน้ำของเมืองนั้นด้วย แม้ในปัจจุบันระบบคูของพระราชวังหลวงก็ยังเป็นลำน้ำที่คงมีบทบาท ที่ใช้เป็นที่ตั้งของเรือสำราญ, ภัตตาคาร และ บ่อปลา.
คูของปราสาทญี่ปุ่นสมัยใหม่มักจะเป็นคูน้ำ และคูในสมัยกลางมักจะเป็นคูแห้ง (karahori, ??) แม้ในปัจจุบันปราสาทบนเขาก็ยังมักจะใช้คูแห้ง
คูเป็นระบบป้องกันที่ใช้โดยทั่วไปไม่แต่ในญี่ปุ่นแต่ยังในประเทศจีนเช่นที่ พระราชวังต้องห้าม และ ซีอาน, ที่ Vellore ในอินเดีย, ที่เมืองพระนคร ใน กัมพูชา และที่ เชียงใหม่, อยุธยา และ กรุงเทพ ใน ประเทศไทย
ในคาบสมุทรอินโดจีน เมืองโบราณส่วนใหญ่ที่ได้คติการสร้างเมืองจากอาณาจักรเขมร มักจะมีการสร้างคูเมืองเป็นสี่เหลี่ยม ล้อมรอบตัวเมืองไว้ โดยมีระยะห่างจากแหล่งน้ำหลัก เช่นแม่น้ำหรือทะเลสาบ ส่วนคติแบบทวารวดี จะเน้นให้เมืองมีบลักษณะกลมหรือมน บางครั้งอาจจะให้แหล่งน้ำใหญ่เป็นปราการหลัก แล้วขุดคลอง โค้งโอบตัวเมืองไปตามภูมิประเทศ ซึ่งคติชั้นหลังนี้ได้ตกทอดสู่กรุงศรีอยุธยา และกรุงรัตนโกสินทร์จนถึงปัจจุบัน โดยเมืองโบราณ ที่มีคูล้อมรอบ ได้แก่
