ในการทหารสมัยใหม่ ขีปนาวุธ (อังกฤษ: Missile มิสไซล์) หรือ ขีปนาวุธนำวิถี หมายถึงอาวุธขับเคลื่อนนำวิถี (ตรงข้ามกับระบบอาวุธขับเคลื่อนแบบไม่นำวิถี ซึ่งเรียกว่า จรวด) ขีปนาวุธมีส่วนประกอบหลักอยู่สี่ส่วน คือ การกำหนดเป้าหมาย/นำวิถี, ระบบควบคุมทิศทาง, การขับดัน และ หัวรบ ขีปนาวุธสามารถจำแนกออกได้เป็นหลายประเภทตามวัตถุประสงค์การใช้งาน ไม่ว่าจะเป็น ขีปนาวุธพื้นสู่พื้น, ขีปนาวุธอากาศสู่พื้น, ขีปนาวุธพื้นสู่อากาศ หรือ ขีปนาวุธอากาศสู่อากาศ โดยขีปนาวุธที่มีอยู่ในปัจจุบันทั้งหมดถูกออกแบบมาให้ใช้พลังงานขับดันจากการทำปฏิกิริยาเคมีภายในเครื่องยนต์จรวด, เครื่องยนต์ไอพ่น หรือเครื่องยนต์ประเภทอื่นๆ
ขีปนาวุธถูกใช้งานครั้งแรกโดยนาซีเยอรมนีในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง ขีปนาวุธแบบแรกของโลกมีชื่อว่า ระเบิดบิน วี-1 (V-1 flying bomb) เป็นลูกระเบิดที่ติดปิกและเครื่องไอพ่นเข้าไป ซึ่งต่อมาได้พัฒนาเป็น จรวด วี-2 ที่รวมเครื่องยนต์ไอพ่นไว้ในตัว และติดตั้งครีบที่ปลายจรวดแทนปีกที่ตัดออก เป็นลักษณะสากลของขีปนาวุธที่ใช้จวบจนปัจจุบัน
ในภาษาไทย คำว่า ขีปนาวุธ เป็นคำสมาสระหว่างคำว่า ขีปน (แปลว่า "ซัด, เหวี่ยง") กับคำว่า อาวุธ ส่วนในภาษาอังกฤษ คำว่า missile มาจากคำละตินที่ว่า mittere มีความหมายว่า "ส่งไป"
