การวางแผนการเคลื่อนที่ (อังกฤษ: motion planning) เป็นคำที่ใช้ในวิทยาการหุ่นยนต์ โดยมีความสำคัญพัฒนาหุ่นยนต์อัตโนมัติเป็นอย่างมาก ตัวอย่างของการวางแผนการเคลื่อนที่ได้แก่ ในกรณีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ (mobile robot) เมื่อได้รับคำสั่งให้เดินทางจากห้องหนึ่งไปยังห้องถัดไปในอาคารสำนักงาน หุ่นยนต์จะมีวิธีการเดินทางอย่างไรเพื่อไปถึงจุดหมายโดยไม่ชนกับสิ่งกีดขวาง และไม่ตกบันได เป็นต้น ในกรณีของแขนกล (robot arm) ที่ใช้ในอุตสาหกรรม การวางแผนการเคลื่อนที่อาจสนใจว่าแต่ละข้อต่อ (joint) จะเคลื่อนไหวอย่างไรเพื่อไปหยิบจับวัตถุ และในกรณีของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ หุ่นยนต์จะทำอย่างไรเพื่อก้มเก็บของที่อยู่ใต้โต๊ะ หรือจะก้าวเดินอย่างไร (footstep planning) โดยไม่ให้เหยียบสิ่งกีดขวางที่พื้น เป็นต้น
ปัญหาพื้นฐานของการวางแผนการเคลื่อนที่คือการสร้างการเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องตั้งแต่จุดเริ่มต้นไปยังจุดเป้าหมายโดยไม่ชนสิ่งกีดขวาง (obstacle) โดย ณ ตำแหน่งเริ่มต้น ท่าทางหรือโครงแบบ (configuration) ของหุ่นยนต์มักเขียนแทนด้วย S (starting configuration) ในขณะที่โครงแบบเป้าหมายนั้นแทนด้วย G (goal configuration) ปัญหาการวางแผนการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่ง่ายที่สุด คือกรณีทราบตำแหน่งของสิ่งกีดขวางอยู่แต่แรก โดยปกติ เรขาคณิตของหุ่นยนต์และสิ่งกีดขวางอยู่ในปริภูมิ 2 มิติ หรือ 3 มิติ ที่เราเรียกว่า พื้นที่งาน (workspace) อย่างไรก็ตามเส้นทาง (path) การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูกอธิบายในปริภูมิโครงแบบ (configuration space) ซึ่งโดยปกติเป็นปริภูมิสูง
ท่าทางหนึ่งๆ (pose) ของหุ่นยนต์ถูกเรียกว่าเป็น "โครงแบบ" (configuration) ของหุ่นยนต์ เซ็ตของโครงแบบที่เป็นไปได้ทั้งหมดเรียกว่า ปริภูมิโครงแบบ (configuration space) และมักนิยมเขียนแทนด้วยเซต C ยกตัวอย่างเช่น
เซตของปริภูมิโครงแบบที่ไม่เกิดการชนกันกับสิ่งกีดขวาง เรียกว่า ปริภูมิว่าง (free space) เขียนแทนด้วย Cfreeส่วนเติมเต็มของ Cfree ในปริภูมิโครงแบบ C เรียกว่า obstacle region หรือ forbidden region เขียนแทนด้วย Cobs
โดยปกติการคำนวณหา Cfree อยู่ตรงไหนในพื้นที่งานบ้างทำได้ยากมาก อย่างไรก็ตามปัจจุบันนี้การทดสอบว่าโครงแบบของหุ่นยนต์อยู่ใน Cfree หรือไม่ สามารถทำได้โดยค่อนข้างมีประสิทธิภาพ กล่าวคือเริ่มต้นจากการใช้ forward kinematics เพื่อหาตำแหน่งทางเรขาคณิตของหุ่นยนต์ จากนั้นใช้การทดสอบการชนกัน (collision detection) เพื่อทดสอบว่าหุ่นยนต์ชนกับสิ่งกีดขวางหรือไม่
