กล้องรูเข็ม (อังกฤษ: pinhole camera) คืออุปกรณ์ที่ใช้บันทึกภาพด้วยการปล่อยให้แสงจากวัตถุฉายผ่านรูขนาดเล็กให้ตกลงบนแผ่นฟิล์มไวแสง กล้องรูเข็มไม่มีเลนส์เป็นส่วนประกอบ ดังนั้นกล้องรูเข็มจึงเป็นอุปกรณ์บันทึภาพที่มีความซับซ้อนน้อยที่สุด
กล่องทึบแสงทำหน้าที่เปรียบเสมือนกับห้องมืดซึ่งมีที่ให้แสงส่องเข้าได้เพียงที่เดียวคือที่รูรับแสง โดยปรกติรูรับแสงนี้จะถูกปิดเอาไว้ทำให้ภายในกล่องมืดสนิท เมื่อต้องการบันทึกภาพจึงจะทำการเปิดรูรับแสงด้วยระยะเวลาที่พอเหมาะเพื่อให้แสงจากวัตถุฉายผ่านรูและตกลงบนแผ่นฟิล์มไวแสง โดยภาพที่ปรากฏบนแผ่นฟิล์มไวแสงจะเป็นภาพกลับหัวของวัตถุจริง
ในทางทฤษฎี ความคมชัดของภาพที่ได้นั้นขึ้นอยู่กับขนาดของรูรับแสงเป็นสำคัญ หากรูรับแสงมีขนาดเล็กเท่าใดภาพที่ได้ก็จะคมชัดมากเท่านั้น ทั้งนี้ หากรูรับแสงมีขนาดเล็ก ปริมาณแสงที่ฉายเข้าสู่กล่องทึบแสงก็จะน้อย ทำให้ต้องเปิดรูรับแสงนานเพื่อแผ่นฟิล์มไวแสงมีเวลาทำการบันทึกภาพได้โดยสมบูรณ์