กรมทางหลวง เป็นหน่วยงานสังกัดกระทรวงคมนาคม มีหน้าที่ดำเนินการก่อสร้าง ควบคุม บูรณะ และบำรุงรักษาทางหลวง ทางหลวงพิเศษ ทางหลวงแผ่นดิน และทางหลวงสัมปทาน เพื่ออำนวยความสะดวกรวดเร็วและปลอดภัยในทางหลวงทั่วประเทศ เอื้อประโยชน์ในการพัฒนาเศรษฐกิจ สังคม การปกครอง ความมั่นคง และการป้องกันประเทศ
วันพุธที่ 4 พฤศจิกายน พ.ศ. 2400 พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวโปรดเกล้าฯ ให้เจ้าพระยายมราช (ครุฑ) เป็นแม่กอง ทำถนนในพระนครทุกสาย ในสมัยนั้นก็คือ ถนนรอบพระบรมมหาราชวัง วัดพระศรีรัตนศาสดาราม ด้วยก่อนนี้เป็นเพียงถนนดินคนเดินไปมา ถือว่าเป็นจุดเริ่มต้นการบุกเบิกคมนาคมทางบกแบบยุโรปขึ้นครั้งแรกในกรุงรัตนโกสินทร์ เพราะก่อนหน้านี้จะใช้การคมนาคมทางน้ำเป็นหลัก และถนนต่อจากท้ายวังก็คือถนนเจริญกรุง ถนนสายแรกของประเทศไทย
กรมทางหลวงนั้นกระจายอำนาจการดูแลรักษาทำนุบำรุงถนน สร้างถนนในเขตภูมิภาค โดยแบ่งหน่วยงานดังนี้
