หนอนกำมะหยี่ เป็นสัตว์ไม่มีกระดูกสันหลังที่มีรูปร่างคล้ายหนอนหรือหนอนผีเสื้อ แต่มิใช่แมลงเช่นหนอนทั่วไป หากแต่เป็นสิ่งมีชีวิตที่มีการเปลี่ยนแปลงรูปร่างจากยุคดึกดำบรรพ์เพียงไม่มาก โดยกำเนิดมาในยุคแคมเบรียน ในช่วงยุคแรกของยุคพาลีโซอิก เมื่อกว่า 530 ล้านปีที่แล้ว จึงจัดเป็นซากดึกดำบรรพ์มีชีวิตจำพวกหนึ่ง
มีความยาวประมาณ 1.4-15 เซนติเมตร ลำตัวปกคลุมด้วยคิวติเคิลที่อ่อนนุ่ม มีขาประมาณ 14-43 คู่ ส่วนปลายจะเป็นแผ่นและมีกรงเล็บ 2 อัน ส่วนหัวเป็นที่ตั้งของหนวด 1 คู่ มีตาอยู่ที่ด้านฐาน มีระบบท่อลมคล้ายกับที่พบในแมลงช่วยในการหายใจเชื่อมต่อกับรูเปิดทั่วร่างกาย มีระบบหมุนเวียนโลหิตแบบเปิด หัวใจเป็นท่อ สมองมีขนาดใหญ่ มีการแบ่งเพศชัดเจน บางชนิดพบว่ามีรกเป็นทางเชื่อมระหว่างแม่และลูก บางชนิดตัวอ่อนเจริญอยู่ในเปลือกหุ้ม
หนอนกำมะหยี่ อาศัยอยู่ในพื้นดินที่มืดและชื้นแฉะ เช่น ในป่าฝนเมืองร้อนของอเมริกากลางจนถึงอเมริกาใต้ เป็นต้น ปัจจุบันพบแล้วประมาณ 180 ชนิด
